名鉄竹鼻線竹鼻駅から西に700mの所に竹ヶ鼻城があります。
車の場合、名神高速道路岐阜羽島インターから北に3キロ、10分ほどで着きます。
歴史民俗資料館となっており、ここに無料の駐車場がありました。(2021年8月)

築城年は不明ですが、1467年~1469年の応仁年間に竹腰尚隆によって築かれたとされています。
その後、土岐氏、斎藤氏家臣の長井氏が入り、織田氏の城になりました。
1584年 織田信雄家臣の不破広綱が城主の時、小牧・長久手の戦いで豊臣秀吉の攻撃で水攻めにされて落城しました。
秀吉家臣の一柳直末が入城し、直末が大垣城に異動になると、伊木忠次、森寺清右衛門が入りました。
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1600年 関ケ原の戦いで西軍方の岐阜城主織田秀信家臣の杉浦重勝が竹ヶ鼻城主の時、東軍の福島正則に包囲され開城しました。(竹ヶ鼻城の戦い)その後廃城となりました。
現在は民俗資料館になっています。
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